ubuntu20.04 18.04编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch5/imageBas

animabear 发布于2021-09-02 15:34 / 1634人阅读

摘要：下面的程序是书里的源代码，其中可以用这两种方式，具体看能不能编译成功，如果有报错的话可以用下面这种方式。

下面的程序是书里的源代码，其中

#include

//#include

可以用这两种方式，具体看能不能编译成功，如果有报错的话可以用下面这种方式。

#include #include using namespace std;#include #include //#include //#include int main(int argc, char **argv) {  // 读取argv[1]指定的图像  cv::Mat image;  image = cv::imread(argv[1]); //cv::imread函数读取指定路径下的图像  // 判断图像文件是否正确读取  if (image.data == nullptr) { //数据不存在,可能是文件不存在    cerr << "文件" << argv[1] << "不存在." << endl;    return 0;  }  // 文件顺利读取, 首先输出一些基本信息  cout << "图像宽为" << image.cols << ",高为" << image.rows << ",通道数为" << image.channels() << endl;  cv::imshow("image", image);      // 用cv::imshow显示图像  cv::waitKey(0);                  // 暂停程序,等待一个按键输入  // 判断image的类型  if (image.type() != CV_8UC1 && image.type() != CV_8UC3) {    // 图像类型不符合要求    cout << "请输入一张彩色图或灰度图." << endl;    return 0;  }  // 遍历图像, 请注意以下遍历方式亦可使用于随机像素访问  // 使用 std::chrono 来给算法计时  chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now();  for (size_t y = 0; y < image.rows; y++) {    // 用cv::Mat::ptr获得图像的行指针    unsigned char *row_ptr = image.ptr(y);  // row_ptr是第y行的头指针    for (size_t x = 0; x < image.cols; x++) {      // 访问位于 x,y 处的像素      unsigned char *data_ptr = &row_ptr[x * image.channels()]; // data_ptr 指向待访问的像素数据      // 输出该像素的每个通道,如果是灰度图就只有一个通道      for (int c = 0; c != image.channels(); c++) {        unsigned char data = data_ptr[c]; // data为I(x,y)第c个通道的值      }    }  }  chrono::steady_clock::time_point t2 = chrono::steady_clock::now();  chrono::duration time_used = chrono::duration_cast < chrono::duration < double >> (t2 - t1);  cout << "遍历图像用时：" << time_used.count() << " 秒。" << endl;  // 关于 cv::Mat 的拷贝  // 直接赋值并不会拷贝数据  cv::Mat image_another = image;  // 修改 image_another 会导致 image 发生变化  image_another(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(0); // 将左上角100*100的块置零  cv::imshow("image", image);  cv::waitKey(0);  // 使用clone函数来拷贝数据  cv::Mat image_clone = image.clone();  image_clone(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(255);  cv::imshow("image", image);  cv::imshow("image_clone", image_clone);  cv::waitKey(0);  // 对于图像还有很多基本的操作,如剪切,旋转,缩放等,限于篇幅就不一一介绍了,请参看OpenCV官方文档查询每个函数的调用方法.  cv::destroyAllWindows();  return 0;}

CMakeLists.txt如下：

需要对原来的txt进行修改：

project(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION 3.10)add_executable(imageBasics imageBasics.cpp)# 链接OpenCV库find_package( OpenCV REQUIRED )#添加头文件include_directories( ${OpenCV-INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(imageBasics ${OpenCV_LIBS})add_executable(undistortImage undistortImage.cpp)# 链接OpenCV库target_link_libraries(undistortImage ${OpenCV_LIBS})set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

编译的步骤还是一样：进入imageBasics文件夹：

mkdir buildcd buildcmake ..make -j4

编译成功后，执行下面的命令，和书上的命令稍微不一样，如果直接执行或者输入书上的命令，就会报错！在build文件夹下执行

./imageBasics ../ubuntu.png

输入指令后，执行效果如下图所示：

Ubuntu20.04和18.04都可以编译成功，我已经在两个版本上编译过！！！！

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