ROS环境下Android客户端与ORBSLAM2

_ang 发布于2021-09-30 09:47 / 1831人阅读

摘要：将拍摄到的图片拷贝到目录下，注意不要出现命名，其中为自然数字，否则图片有可能被覆盖。打开终端，执行讲图片名统一编号为自然数序列。

ROS环境下Android客户端与ORBSLAM2

ROS环境下编译ORBSLAM-2
- ROS安装(Ubuntu18.04)
- ORB-SLAM2 算法环境搭建
跑通Android客户端
如何Reszie接收图像的大小

ROS环境下编译ORBSLAM-2

ROS安装(Ubuntu18.04)

ROS环境准备安装

ORB-SLAM2 算法环境搭建

创建ROS workspace:

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makemkdir ORB-SLAM2

添加环境变量:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

安装依赖库：

sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev

编译Pangolin:

sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-devsudo apt-get install libpython2.7-devsudo apt-get install build-essentialcd ~/catkin_ws/ORB-SLAM2git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST = 1..make

下载Eigen 注意是3.2.10版本:

mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install

安装OpenCV:

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devmkdir releasecd releasecmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..makesudo make install

编译安装ORB_SLAM2:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/(user)/catkin_ws/ORB-SLAM2/Examples/ROS

cd ORB_SLAM2chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh

error:uspleep()函数未定义的错误->解决方法，在报错代码文件加:

#include #include #include

在ROS中使用usb摄像头:

cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd ..catkin_makemkdir buildcd buildcmake ..make查找替换摄像头：ls /dev/video*cd /home/pan/catkin_ws/src/usb_camcd launchgedit usb_cam-test.launch

修改/dev/videoX 为支持摄像头
8. 运行指令:

roscoreroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchrosrun ORB_SLAM2 Mono /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/MyCam.yaml

跑通Android客户端

Android客户端开源代码

Android 客户端源代码：Github
修改build的地址

PC接收侧代码：Github
保证客户端和PC在同一局域网下，修改客户端连接ip地址

RVIZ 如何接收IMU 和图像数据

接收IMU 数据：
ubutun安装和ROS版本一致的IMU-TOOLS

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools或者sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools

指令打开RIVZ后选择接收Add - By topic - 添加 imu将topic选为/android/imu且在 Global Options -> Fix Frame 中 将 map 改为 imu。

参考操作：

调试rviz，并解决问题“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”!

接收图像数据
首先安装对应版本的ROS配件：

sudo apt-get install ros-indigo-image-view ros-indigo-rqt-image-view ros-indigo-image-transport-plugins 或者sudo apt-get install ros-melodic-image-view ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-image-transport-plugins

在Terminal 先启动roscore 在通过rostopic list 查看已有的订阅主题
默认的image传输为compressed，因此需要做将image转换为raw格式
cd到Android_Camera-IMU-master文件夹下找android_cam-imu.launch文件，修改其中的订阅节点如下
Terminal中输入指令：roslaunch android_cam-imu.launch
Add Topic -> image -> Image Topic 设置为/camera/image_raw

Android摄像头的相机标定

github源码
相机标定模块使用说明
1. 在DASH中输入cheese打开相机，从各个角度拍摄标定棋盘10~20张，一定要变换相机姿态，减少误差。
2. 将ccheese拍摄到的图片拷贝到camera_calibration目录下，注意不要出现（.jpg命名，其中为自然数字，否则图片有可能被覆盖）。
3. 打开终端，执行./rename.sh讲图片名统一编号为自然数序列。
4. 在终端执行./camera_calibration boardWidth boardHeight squareSize frameNumber
boardWidth :棋盘横向角点数目如：9
boardHeight :棋盘纵向角点数目如：6
squareSize ：棋盘中每个格子（要求是正方形）的实际边长，单位：mm 如：25
frameNumber：要计算的图片数量如：17

基于ROS协议的收发数据

参考文章：知乎
在android_tutorial_camera_imu 工程下增加Talker和Listener Class:
Listener.java监听rmytopic

package org.ros.android.android_tutorial_camera_imu;//import org.apache.commons.logging.Log;import android.util.Log;import org.ros.message.MessageListener;import org.ros.namespace.GraphName;import org.ros.node.AbstractNodeMain;import org.ros.node.ConnectedNode;import org.ros.node.NodeMain;import org.ros.node.topic.Subscriber;public class Listener extends AbstractNodeMain {    @Override    public GraphName getDefaultNodeName() {        return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/listener");    }    public void onStart(ConnectedNode connectedNode)    {        //final Log log = connectedNode.getLog();        Log.d("listener", "Node Log "+ connectedNode.getLog() + " ");        Subscriber<std_msgs.String> subscriber = connectedNode.newSubscriber("rmytopic", std_msgs.String._TYPE);        subscriber.addMessageListener(new MessageListener<std_msgs.String>() {            @Override            public void onNewMessage(std_msgs.String message) {                Log.d("listener", "I heard: /"" + message.getData() + "/"");            }        });    }}

Talker.java发送至chatter

package org.ros.android.android_tutorial_camera_imu;import org.ros.concurrent.CancellableLoop;import org.ros.namespace.GraphName;import org.ros.node.AbstractNodeMain;import org.ros.node.ConnectedNode;import org.ros.node.NodeMain;import org.ros.node.topic.Publisher;/** * A simple {@link Publisher} {@link NodeMain}. * * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) */public class Talker extends AbstractNodeMain {    @Override    public GraphName getDefaultNodeName() {        return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");    }    @Override    public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {        final Publisher<std_msgs.String> publisher =                connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);        // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts        // down.        connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {            @Override            protected void setup() {            }            @Override            public void loop() throws InterruptedException {                std_msgs.String str = publisher.newMessage();                str.setData("Hello ROS from client");                publisher.publish(str);                Thread.sleep(25000);            }        });    }}

修改MainActivity.java

/* * Copyright (C) 2011 Google Inc. * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not * use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of * the License at * * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 * * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the * License for the specific language governing permissions and limitations under * the License. */package org.ros.android.android_tutorial_camera_imu;import android.Manifest;import android.annotation.TargetApi;import android.content.Context;import android.content.pm.PackageManager;import android.hardware.Camera;import android.hardware.SensorManager;import android.location.LocationManager;import android.os.Build;import android.os.Bundle;import android.support.v4.app.ActivityCompat;import android.util.Log;import android.view.MotionEvent;import android.view.Window;import android.view.WindowManager;import android.widget.Toast;import org.ros.address.InetAddressFactory;import org.ros.android.RosActivity;import org.ros.android.view.camera.RosCameraPreviewView;import org.ros.node.NodeConfiguration;import org.ros.node.NodeMainExecutor;import java.util.List;import org.ros.android.MessageCallable;import org.ros.android.view.RosTextView;import org.ros.android.android_tutorial_camera_imu.Talker;/** * @author ethan.rublee@gmail.com (Ethan Rublee) * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) * @author huaibovip@gmail.com (Charles) */public class MainActivity extends RosActivity {    private int cameraId = 0;    private RosCameraPreviewView rosCameraPreviewView;    private NavSatFixPublisher fix_pub;    private ImuPublisher imu_pub;    private NodeMainExecutor nodeMainExecutor;    private LocationManager mLocationManager;    private SensorManager mSensorManager;    private RosTextView<std_msgs.String> rosTextView;    private Talker talker;    private Listener listener;    public MainActivity() {        super("ROS", "Camera & Imu");    }    @Override    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {        super.onCreate(savedInstanceState);        requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE);        getWindow().addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN);        setContentView(R.layout.activity_main);        rosCameraPreviewView = findViewById(R.id.ros_camera_preview_view);        mLocationManager = (LocationManager) this.getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);        mSensorManager = (SensorManager) this.getSystemService(SENSOR_SERVICE);        rosTextView = (RosTextView<std_msgs.String>)findViewById(R.id.text);        rosTextView.setTopicName("rmytopic");        rosTextView.setMessageType(std_msgs.String._TYPE);        rosTextView.setMessageToStringCallable(new MessageCallable<String, std_msgs.String>() {            @Override            public String call(std_msgs.String message) {                return message.getData();            }        });    }    @Override    public boolean onTouchEvent(MotionEvent event) {        if (Build.VERSION.SDK_INT < Build.VERSION_CODES.P) {            if (event.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP) {                int numberOfCameras = Camera.getNumberOfCameras();                final Toast toast;                if (numberOfCameras > 1) {                    cameraId = (cameraId + 1) % numberOfCameras;                    rosCameraPreviewView.releaseCamera();                    rosCameraPreviewView.setCamera(getCamera());                    toast = Toast.makeText(this, "Switching cameras.", Toast.LENGTH_SHORT);                } else {                    toast = Toast.makeText(this, "No alternative cameras to switch to.", Toast.LENGTH_SHORT);                }                runOnUiThread(new Runnable() {                    @Override                    public void run() {                        toast.show();                    }                });            }        }        return true;    }    @Override @TargetApi(Build.VERSION_CODES.ICE_CREAM_SANDWICH_MR1) //API = 15    protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {        this.nodeMainExecutor = nodeMainExecutor;        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {            String[] PERMISSIONS = {"", "", "", ""};            PERMISSIONS[0] = Manifest.permission.ACCESS_FINE_LOCATION;            PERMISSIONS[1] = Manifest.permission.CAMERA;            PERMISSIONS[2] = Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE;            PERMISSIONS[3] = Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE;            ActivityCompat.requestPermissions(this, PERMISSIONS, 0);        }else {            NodeConfiguration nodeConfiguration1 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback().getHostAddress());            nodeConfiguration1.setMasterUri(getMasterUri());            nodeConfiguration1.setNodeName("android_sensors_driver_nav_sat_fix");            this.fix_pub = new NavSatFixPublisher(mLocationManager);            nodeMainExecutor.execute(this.fix_pub, nodeConfiguration1);            rosCameraPreviewView.setCamera(getCamera());            NodeConfiguration nodeConfiguration2 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback().getHostAddress());            nodeConfiguration2.setMasterUri(getMasterUri());            nodeConfiguration2.setNodeName("android_sensors_driver_camera");            nodeMainExecutor.execute(this.rosCameraPreviewView, nodeConfiguration2);        }        NodeConfiguration nodeConfiguration3 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback().getHostAddress());        nodeConfiguration3.setMasterUri(getMasterUri());        nodeConfiguration3.setNodeName("android_sensors_driver_imu");        this.imu_pub = new ImuPublisher(mSensorManager);        nodeMainExecutor.execute(this.imu_pub, nodeConfiguration3);        talker = new Talker();        listener = new Listener();        NodeConfiguration nodeConfiguration4 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback().getHostAddress());        nodeConfiguration4.setMasterUri(getMasterUri());        NodeConfiguration nodeConfiguration5 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback().getHostAddress());        nodeConfiguration5.setMasterUri(getMasterUri());        nodeMainExecutor.execute(talker, nodeConfiguration4);        nodeMainExecutor.execute(listener,nodeConfiguration5);        nodeMainExecutor.execute(rosTextView,nodeConfiguration4);    }    private void executeGPS() {        NodeConfiguration nodeConfiguration1 = NodeConfiguration.newPublic(InetAddressFactory.newNonLoopback(
            
                     
                 
                                                                                                                    
                         混合云
                                             
                         云服务器
                                                                                                                                                 
                                      
                     
                    
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Background
做 ROS 相关开发的，应该都知道 ros msg 有个非常大的槽点：
ros msg 扩展性较差，即如果 msg 的字段发生变化，则程序前后版本不兼容
因此，goo...
                                                   
                          
                                
                                    Cobub
                                    2019-07-30 15:20
                                    评论0 
                                    收藏0 
                                
                          
                      
                     
                                                                                       
                                                
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                                    olle
                                    2021-11-19 09:40
                                    评论0 
                                    收藏0 
                                
                          
                      
                     
                                                                                       
                                                
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注意这里只给出我实验的安装方式，具体所有的安装方式请查看：http://wiki.ros.org/turtlebot...
1、安装
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ...
                                                   
                          
                                
                                    Berwin
                                    2019-07-30 14:23
                                    评论0 
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                          实践指南-快速解锁Rancher v1.2
                                                     摘要：引言已经发布，相信众多容器江湖的伙伴们正魔拳擦准备好好体验一番。为了更好的体验的完整特性，我们选取了测试比较严格的运行环境。

引言
Rancher v1.2已经发布，相信众多容器江湖的伙伴们正魔拳擦准备好好体验一番。由于Docker能够落地的操作系统众多，各种Docker版本不同的Graph driver，所以通常大版本的第一个release都会在兼容性上有一些小问题。为了更好的体验R...
                                                   
                          
                                
                                    KavenFan
                                    2019-06-28 17:48
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                          在sublime-text3和pycharm无法import-rospy等ros-Python库
                                                     （转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io 未经允许请勿用于商业用途）
背景
笔记本型号：联想Y500  
CPU　:　Intel® Core™ i7-3630QM CPU @ 2.40GHz × 8  
内存：7.7 GiB  
显卡：GeForce GT 750M/PCIe/SSE2  
系统版本：ubuntu 14.04 LTS 64bit 
软件：...
                                                   
                          
                                
                                    My_Oh_My
                                    2019-07-30 17:15
                                    评论0 
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                    _ang
                    男|高级讲师
                    
                     
                                                                      我要关注
      
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