摘要:前言是世界上第一个用于自动驾驶技术的开源软件,关于它的介绍就不再赘述了,感兴趣的可以去看一下知乎文章,这里主要说明一下的安装配置。改了和的代码,保证可以运行,但跑官方效果有问题,感兴趣的可以进一步尝试,如果成功了,欢迎留言赐教,谢谢
Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件,关于它的介绍就不再赘述了,感兴趣的可以去看一下知乎文章,这里主要说明一下autoware.ai的安装配置。之前在Ubuntu16.04上装过autoware,但现在开发环境已经迁到18.04了,所以重新安装一下,特此记录。顺便一提,autoware.ai已经很久没维护了,毕竟已经推出了autoware.auto,它是基于ROS2的,由此可见ROS2和autoware.auto将会是趋势,后面有机会再介绍。
默认你已经装好ROS-melodic、CUDA10.0、Eigen3.3.7(或更高)、QT5.12.8(或者更高)、OpenCV选择性安装,我因为要使用yolo,所以装了5.2.0版本。
sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstoolpip3 install -U setuptools
# 创建工作空间mkdir -p ~/autoware.ai/srccd ~/autoware.ai# 下载源码(全部加代理)wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"vcs import src < autoware.ai.reposrosdep updaterosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
autoware.ai
通过两种编译方式,一种是GPU使用CUDA加速,另一种直接使用CPU编译# CUDA 支持AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release# CPUcolcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
1.12.0
版本很老了,许多opencv的代码还是用OpenCV2写的(其实最新的1.14.0也是这样,还是推荐上autoware.auto
吧),造成编译会报许多错,下面一步步来解决。ndt_gpu
错误autoware.ai/src/autoware/common/autoware_build_flags/cmake/autoware_build_flags-extras.cmake
文件,将CUDA 10.0
改为CUDA 10.2
#if(CV_MAJOR_VERSION==3)
改为#if(CV_MAJOR_VERSION>=3)
,检查一下文件可能有多处判断#include
using namespace cv;
将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED
改为IMREAD_UNCHANGED
${OpenCV_LIBS}
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE
改为IMREAD_GRAYSCALE
#include
CV_EPNP
改为cv::SOLVEPNP_EPNP
CV_RGB(255, 255, 0)
改为cvScalar(255, 255, 0)
cv_image->image
改为cvIplImage(cv_image->image)
ipl_image = final_mat
改为ipl_image = cvIplImage(final_mat)
CvMat *cvmat;for(size_t i=0; i< sum_mat.rows; ++i) for(size_t j=0; j< sum_mat.cols; ++j){ ((double*)(cvmat->data.ptr + i*cvmat->step))[j] = sum_mat.at(i,j);}
#include
textOrg.x = ctx.topLeft.x;textOrg.y = ctx.botRight.y + baseline;
#include
CV_STORAGE_WRITE
改为cv::FileStorage::WRITE
CV_STORAGE_READ
改为cv::FileStorage::READ
cv::FileNode topNode(cvfs.fs, NULL)
注释掉,后面的topNode
改为cvfs
<<
的形式,因为它重载了<<
CV_REDUCE_MIN
改为cv::REDUCE_MIN
看到所有包都finished,就说明编译通过了
~/autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/runtime_manager_dialog.py
文件做如下修改while not ev.wait(interval): # s = subprocess.check_output(["sh", "-c", "env COLUMNS=512 top -b -n 2 -d 0.1"]).strip() s = subprocess.check_output(["sh", "-c", "env COLUMNS=512 LC_ALL=C top -b -n 2 -d 0.1"]).strip() i = s.rfind("/ntop -") + 1 s = s[i:]
cd ~/autoware.aisource install/setup.bashexport LC_ALL=en_US.utf8roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
20219/6记录
经过几天的努力发现还是不行,软件可以启动但是无法达到官方演示的效果,要么tf
转换有问题,要么无法加载map
,暂时先放弃,后面有时间再弄。
改了1.12.0
和1.14.0
的代码,保证可以运行,但跑官方demo bag效果有问题,感兴趣的可以进一步尝试,如果成功了,欢迎留言赐教,谢谢!
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