摘要:起因由于自己大部分的点云文件都是格式的,但最近用做点云方面的研究,从文件到文件手动转化太麻烦,而且效率较低,故此写一个不太成熟的脚本实现从文件到格式文件的转换。
起因
由于自己大部分的点云文件都是.asc格式的,但最近用pcl做点云方面的研究,从asc文件到pcd文件手动转化太麻烦,而且效率较低,故此写一个不太成熟的python脚本实现从asc文件到pcd格式文件的转换。
ps:此脚本只适用于ASCII编码的文件,并且只适用于散乱点云
分析pcd文件的格式可知,从asc到pcd转换最根本要求就是其文件开头符合pcd格式要求,其中最主要的问题是的是如何动态设置WIDTH和POINTS的值,对于散乱点云,这两个值都可以表示点数.点数的获得可用asc文件的行数表示.
代码如下:
#coding:utf-8 import time from sys import argv script ,filename = argv print ("the input file name is:%r." %filename) start = time.time() print ("open the file...") file = open(filename,"r+") count = 0 #统计源文件的点数 for line in file: count=count+1 print ("size is %d" %count) file.close() #output = open("out.pcd","w+") f_prefix = filename.split(".")[0] output_filename = "{prefix}.pcd".format(prefix=f_prefix) output = open(output_filename,"w+") list = ["# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format ","VERSION .5 ","FIELDS x y z ","SIZE 4 4 4 ","TYPE F F F ","COUNT 1 1 1 "] output.writelines(list) output.write("WIDTH ") #注意后边有空格 output.write(str(count)) output.write(" HEIGHT") output.write(str(1)) #强制类型转换,文件的输入只能是str格式 output.write(" POINTS ") output.write(str(count)) output.write(" DATA ascii ") file1 = open(filename,"r") all = file1.read() output.write(all) output.close() file1.close() end = time.time() print ("run time is: ", end-start)实例
以20万左右的点云为例,该脚本运行时间大约在0.14s左右,基本可以满足自己的需求
运行以上脚本,便可自动将example.asc转化为example.pcd
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